基于图转换器的未来交互感知车辆轨迹预测方法

本发明公开了基于图转换器的未来交互感知车辆轨迹预测方法，涉及车辆轨迹预测技术领域，包括车辆状态嵌入模块，用于提取原始轨迹的隐藏状态，作为车辆状态向量；双视图交互模块，包含未来交互模型，通过利用人类驾驶员感知到的安全性，隐式表征未来交互行为的趋势，还设有并行的历史交互模型；地图信息集成模块，通过门控选择机制，提取与轨迹预测相关的地图特征；特征融合模块，将目标车辆的多维特征作为输入，并通过边缘偏置的多头注意力机制进行特征融合，进而通过线性层生成目标车辆的预测轨迹。因此，采用上述基于图转换器的未来交互感知车辆轨迹预测方法，能够利用感知安全指标有效捕捉车辆间的未来交互行为，实现了稳健且精准的轨迹预测。