一种用于水面无人航行器的自适应智能避障方法

本发明公开了一种用于水面无人航行器的自适应智能避障方法，包括建立水面无人航行器运动学模型，划定环境边界，并在系统中预置多种避障算法；通过基于距离的智能局部感知机制，感知范围内的障碍物集合，对静态障碍物进行建模，对于动态障碍物进行轨迹预测；将障碍物环境进行等级划分；计算总体威胁等级；基于障碍物环境等级划分结果和总体威胁等级，为每种算法计算适用性进行评分，根据评分结果和算法历史成功率进行避障算法的选择；根据选定的算法生成或更新避障路径。本发明能够在静‑动混合、密集窄道和环境快速变化等典型复杂海域条件下，为USV提供具有高安全性、良好实时性和较低计算开销的自主避障能力。