多无人机组网建筑立面巡检路径规划方法

本发明公开了一种多无人机组网建筑立面巡检路径规划方法，涉及无人机巡检路径规划技术领域，包括：利用多源传感器采集建筑环境感知数据；对所述建筑环境感知数据进行融合降噪处理，并构建包含结构属性与环境信息的三维模型；基于所述三维模型，通过预设参数的NSGA‑II算法进行多目标优化计算，生成无人机巡检方案，所述无人机巡检方案包含任务分配与全局路径；基于所述多无人机巡检方案，采用预设启发函数的切比雪夫A*算法进行局部路径搜索与平滑处理，得到初始巡检路径；基于实时监测的环境动态数据，对所述初始巡检路径进行局部调整或全局重规划，输出最终巡检路径。