基于路径自主规划的多旋翼爬壁机器人

本发明公开有基于路径自主规划的多旋翼爬壁机器人，属于爬壁机器人技术领域，针对传统的多旋翼爬壁机器人进行结构改进，构建“双自由度旋翼组件+可调式爬壁轮组”的混合构型，通过多爬壁轮的角度调节以获得应对不同壁面的爬壁姿态，而将常规单一旋转的旋翼结构设置成双自由度旋翼组件，在爬壁姿态切换过程中，实现推力矢量的连续平滑变换来平稳调节俯仰角控制，实现推力从“对抗重力”到“提供贴壁压力”的无缝转换，有效的解决传统的旋翼结构整体单一旋转方案在过渡阶段的动力学失稳问题，并基于“飞行+爬壁”双模态切换特性为路径规划带来显著优势，并通过障碍感知融合+分级避障策略，实现实时路径动态优化，提高作业效率。