一种基于触觉反馈的机器人控制方法

一种基于触觉反馈的机器人控制方法，涉及机器人控制技术领域，针对现有蛇形机器人控制方法在未知环境中，由于缺少对外部环境的感知，因此不能实现蛇形机器人的精准控制的问题，本申请通过对压力传感器信号进行特征提取，提取所需特征，并将提取的特征与蛇形机器人的关节运动状态进行融合，得到递归方程。再经过模型解算将递归方程转化为机器人各关节的运动控制角度，最后通过各关节舵机进行PID控制，实现精确的位姿控制。本申请的技术方案可以使蛇形机器人在未知环境中，通过在运动过程中获取压力传感信号和运动状态，并将其进行反馈后，得到各关节的运动控制角度，进而实现了对外部环境的感知，实现了蛇形机器人的精准控制。