一种用于电解铝车间的多模态感知捞渣系统及方法

本发明提供一种用于电解铝车间的多模态感知捞渣系统及方法，所述系统包括：采集模块、建图模块、识别模块、路径规划模块以及执行模块，采集模块被配置为：采集电解铝车间内的多模态数据；建图模块被配置为：对多模态数据进行融合处理并构建基于多模态的融合地图；识别模块被配置为：基于预存的特征数据从融合地图中匹配出电解槽特征，通过拟合铝液平面高度，并计算电解槽特征内所有点到铝液平面之间的距离以获得矿渣特征；路径规划模块被配置为：基于渣斗尺寸构建渣斗几何模型，并结合渣斗几何模型、电解槽特征以及矿渣特征生成捞渣路径；执行模块被配置为：基于捞渣路径控制天车和渣斗移动以执行捞渣作业。