一种基于激光雷达的集装箱定位方法、系统、设备及存储介质

本发明提出一种基于激光雷达的集装箱定位方法、系统、设备及存储介质，其方法包括：获取覆盖集装箱以及装卸平台的第一点云数据，通过RANSAC算法迭代拟合第一点云数据，获得分割后集装箱的多个主导平面对应的平面方程，根据多个主导平面的平面方程计算集装箱在基准坐标系中的当前位姿，确定第一位姿参数；在集装箱或装卸平台移动过程中，获取扫描集装箱尾部环境所得的第二点云数据，通过八邻域图像算法对第二点云数据进行局部特征提取以及聚类过滤确定集装箱的尾部位置，根据集装箱的尾部位置修正第一位姿参数，输出集装箱的第二位姿参数。本发明多种激光雷达相配合，保证了扫描检测的实时性以及点云完整性，提高集装箱位姿测量的精度和效率。