冻存设备的定位控制方法

本发明涉及生物存储技术领域，具体提供一种冻存设备的定位控制方法，旨在解决机械臂在冻存架上的定位方法依赖于人工示教，精度和稳定性难以保证的问题。为此目的，本发明的定位控制方法包括：在机械臂处于示教阶段时，控制机械臂驱动铲盘逐次移动至多个标定位置，并获取铲盘与冻存架之间的多个水平距离值，基于多个水平距离值，确定机械臂驱动铲盘移动至示教目标冻存位的示教位置信息，使得机械臂能够驱动铲盘居中伸入冻存架内。本发明的定位控制方法能够实现对冻存架上冻存位的快速示教，减少调试时间，提高示教精度。