基于水下机器人的水下墙壁清洁方法及相关装置

本发明公开了一种基于水下机器人的水下墙壁清洁方法及相关装置，方法包括：在水下机器人对目标池壁进行清洁时，控制所述水下机器人沿第一清洁路径往复移动，并在所述往复移动后执行下墙动作到达池底，控制所述水下机器人在所述池底按照可变的间距移动，在按照所述可变的间距移动后，控制所述水下机器人执行爬墙动作以回到所述目标池壁，在所述水下机器人回到所述目标池壁后，控制所述水下机器人沿第二清洁路径往复移动，其中，所述第一清洁路径和所述第二清洁路径平行。通过上述操作。采用本申请实施方式，控制水下机器人沿平行池壁的方向移动随机距离，避免了水下机器人在同一位置进行循环清洁。