双动子小车驱动控制方法及驱动控制系统

本发明公开了一种双动子小车驱动控制方法及驱动控制系统，供所述双动子小车在动力轨道上运动，双动子前后连接于动力轨道的延伸方向上，且任一动子均具有不出力的零转矩模式和出力的位置模式，双动子小车驱动控制方法包括：双动子小车具有预设的目标轨迹以及沿目标轨迹运动的实际运动轨迹，当其中一个动子从零转矩模式切换为位置模式时，基于收到切换指令时对应动子的当前位置和当前速度，得到经过切换周期后的预测位置，并根据预测位置调整目标轨迹。与现有技术相比，本发明通过采用双动子驱动能够扩大小车的驱动能力，同时避免了动子在动态切换过程中的抖动情况。