一种基于机器视觉的有砟道床表面道砟空间位姿估计方法

本发明属于轨道交通技术领域，具体公开了一种基于机器视觉的有砟道床表面道砟空间位姿估计方法，包括：道砟表面ArUco码部署、三维扫描构建点云模型、基于标记位置建立局部坐标系、相机参数标定、首帧图像坐标系关联关系求解及道砟位姿空间估计。在实验室内测试了逻辑的合理性、算法的鲁棒性，并通过多标记误差分析保障了方法的准确性，同时利用多种组合标记实现了道砟群运动追踪，为道床状态智能监测提供高精度运动学数据基础，便于后续研究道砟运动特性与道床状态关联关系的研究。