割草机器人控制方法、控制器和割草机器人

本申请实施例提供一种割草机器人控制方法、控制器和割草机器人。该方法包括：基于割草机器人运动过程中的实测数据，确定割草机器人的当前状态；在当前状态为打滑状态时，控制割草机器人进入脱困模式；控制驱动轮执行相同的运动状态，获取每个驱动轮的打滑信息；基于每个驱动轮的打滑信息，确定割草机器人周边的信任区域；控制机械臂移动至信任区域，配合驱动轮执行共同脱困策略。该方法在驱动轮自身无法脱困时，通过每一驱动轮的打滑信息确定机械臂工作的信任区域，控制机械臂移动至信任区域，辅助驱动轮执行共同脱困策略，以实现对割草机器人进行实时精准高效地脱困的目的。