水空跨介质机器人执行控制方法、装置和设备

本发明涉及水空跨介质机器人执行控制方法、装置和设备，针对滑行过程中多个控制目标之间可能存在的矛盾，例如保持深度与调整速度的需求可能冲突，设计了专门的控制分配算法，以将多个控制目标分解为具体任务并分配到不同的执行器（如尾舵或侧翼）进行执行，从而实现深度、速度和姿态的有效协同控制。