一种足式机器人的非节律步态平衡补偿方法

本发明涉及一种足式机器人的非节律步态平衡补偿方法，属于足式机器人技术领域，解决了现有足式机器人的节律步态在面对非预期障碍或者需要进行快速转向的场景下容易失稳甚至摔倒的问题。方法包括：获取当前时刻足式机器人的状态信息；基于当前时刻的状态信息，得到足式机器人的步长、步频和零力矩点位置；基于当前时刻足式机器人的各支撑腿的足端位置，得到足式机器人在当前时刻的支撑多边形的中心位置；基于当前时刻足式机器人的步长、步频以及支撑多边形的中心位置，得到当前时刻的期望零力矩点位置；基于当前时刻期望零力矩点位置和零力矩点位置，调整足式机器人的躯干关节角度。提高了足式机器人在复杂环境和突发情况下保持动态平衡的能力。