基于视觉的多自由度机器人振动检测系统

本发明涉及视觉检测技术领域，尤其涉及一种基于视觉的多自由度机器人振动检测系统，通过工业相机监测机器臂运动轨迹以及振动事件特征点，通过监测器监测机器臂不同自由度方向的振动频率以及监测振动事件特征点数量；通过先验分析器识别振动影响周期，分析对应自由度方向的机器臂在不同振动影响周期内的振动影响倾向表征值，提高了振动检测的精准度。通过控制器区分剧烈风险影响周期以及平缓风险影响周期，通过自适应调节器预测机器臂的振动风险是否符合预定标准，进而减少了振动风险误判的情况发生，基于实际振动风险影响表征参数与预定的振动风险影响表征参数的差值确定是否启用报警装置，进一步提高了机器人的机器臂的振动检测的效率。