一种面向多姿态胶碗的主副车协同式收胶机器人

本发明公开了一种面向多姿态胶碗的主副车协同式收胶机器人，包括胶碗抓取主车和胶液收集副车；胶碗抓取主车包括主车行走底盘、多轴机械臂、末端执行机构和识别组件，末端执行机构包括胶碗夹持组件、开合碗托组件、升降调节组件和摆动调节组件；胶液收集副车包括副车行走底盘、储胶桶和刮胶组件。本发明提供的一种主副车协同式收胶机器人，具备从胶碗夹取、倾倒、清洁到复位的全流程自动化连续作业能力；并且还提供一种开合碗托组件的创新结构，利用伸缩夹片的伸出与缩回，不仅可以托举胶碗，辅助胶碗进行扶正，而且可以夹持摩擦胶碗外壁，破坏胶碗外壁的干胶，利于胶碗的顺利取出，此种结构设计巧妙，实现一机多用，较好的完成收胶作业。