用于辅助驾驶的介入控制方法和汽车

本申请提供了一种用于辅助驾驶的介入控制方法和汽车，该方法包括：获取测试环境的全景拼接图像，识别全景拼接图像中的标定物集合；根据标定物集合生成语义对象；获取车辆的位姿数据，根据语义对象和位姿数据确定车辆与语义对象的空间关系参数；根据语义对象和用户的驾驶状态信息进行意图分类，得到驾驶意图标识；根据语义对象、空间标定数据和驾驶意图标识确定车辆是否出现危险，并在出现危险时介入控制车辆。