一种考虑全局最小扰动的集群无人机任务分配方法及系统

本发明公开了一种考虑全局最小扰动的集群无人机任务分配方法及系统，方法包括：接收任务分配的必要信息，包括任务清单、任务所需理想资源、当前可用无人机资源及状态；进行任务分配建模，计算每个任务的执行成本；其中任务分配建模是指对每个影响任务执行成本的因素进行量化处理；通过匈牙利算法进行任务的静态预分配，生成基准分配方案；判断任务状态或资源状态是否发生变化，若是，则使用拍卖算法重新规划任务和资源，更新分配方案，否则执行下一步；按照分配方案执行任务。本发明方法能够在任务状态、资源状态以及环境状态发生变化时，以预规划任务分配结果为基准方案，以全局最小扰动为目标，对任务以及资源进行重规划，尽可能将影响限制在局部范围内。