基于转矩检测的抓斗沉渣抓取控制方法、系统及装置

本发明公开了基于转矩检测的抓斗沉渣抓取控制方法、系统及装置，涉及物料抓取设备控制技术领域，尤其适用于造纸及污水处理等行业的沉渣精准抓取，抓取方法通过变频器驱动电机实时采集转矩信号，结合转矩极性转变及变化率阈值滤波，实现对沉渣接触的动态判定，避免依赖视觉监测及预设下放深度的不足；系统由PLC主控、变频器驱动、电机卷扬机构、编码器位置检测及人机交互界面组成，通过DP网络实现高速数据通讯和精准控制，采用多级安全防护机制保障设备安全运行；本发明提升了沉渣抓取的精度和效率，减少设备磨损，实现无人值守连续作业，适应复杂水下环境，具有良好的实用价值和推广前景。