一种基于凸优化的医疗机器人自主路径规划方法及相关装置

本申请公开了一种基于凸优化的医疗机器人自主路径规划方法及相关装置。该方法包括：获取环境点云构建三维工作空间；经alpha‑shape分割无碰撞区域为凸集序列；以凸集为顶点、交集为边构建凸集图；在图上建立最短路径混合整数规划，以贝塞尔控制点距离及轨迹时长为目标，加入凸集覆盖、连续性与加速度约束；执行凸集图最短路径算法得离散序列，再运行混合整数二次锥规划输出贝塞尔参数；循环至机器人抵达目标。本发明将复杂非凸空间转化为凸集序列，利用凸优化高效求解，显著缩短规划时间，提升实时性与安全性。