一种气动马达驱动的重力补偿式机械臂

本发明公开一种气动马达驱动的重力补偿式机械臂，涉及机械臂领域，单节机械臂包括俯仰关节、气缸补偿系统、偏航关节以及同步带式平行臂杆，可完成俯仰及回转两自由度运动；机械臂使用气缸式主动补偿技术，通过气缸与连杆机构将气体压力转换为补偿力矩，减小了俯仰运动所需的驱动扭矩；减轻了机械臂质量。本发明可由多节类似的单节机械臂组成的多关节超长机械臂，具有工作空间大、能耗低、运动自由度多，可实现大空间连续作业，复杂空间避障等功能。