一种轨道式公路隧道巡检机器人及其控制方法

本发明公开了一种轨道式公路隧道巡检机器人及其控制方法，包括机器人运行轨道系统结构、轨道安装结构、运行控制模块结构、巡检功能模块结构、涵道推进快速响应模块结构及机器人充联接口；所述机器人运行轨道系统结构两侧设置有充电装置；通过采用可分离模块化设计，将机器人的驱动控制模块、巡检模块、快速响应模块的功能集成在不同的模块结构中，能够解决现有公路隧道巡检设备各功能独立性不强、异常事件响应速度慢、动力源和供电模式单一等问题。在执行正常巡检时，采用常规的电机驱动作为动力源，在遇到异常事件时，涵道推进快速响应模块结构与机器人主体分离，并利用涵道风扇提供动力，提高了机器人模块化部署的可能性。