一种位姿定位方法及系统

本申请涉及本申请提供了一种位姿定位方法及系统，涉及智能驾驶技术领域。所述方法包括：基于GTSAM框架构建因子图；通过HectorSLAM算法对待检测系统的激光雷达扫描数据进行估算，得到所述待检测系统的激光雷达位姿数据，并将所述激光雷达位姿数据封装为激光雷达位姿因子；对所述待检测系统的IMU输出的原始IMU数据进行预积分处理，生成相邻帧之间的IMU位姿数据，并将所述IMU位姿数据封装为IMU位姿因子；基于ISAM2优化器，根据所述激光雷达位姿因子和所述IMU位姿因子对所述因子图增量更新与优化；获取所述因子图输出的所述待检测系统的位姿定位信息。采用本申请可以提高位姿定位的准确性。