考虑节能的跟车轨迹优化控制方法及系统

本发明公开了一种考虑节能的跟车轨迹优化控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：根据未来状态推算策略确定前车的历史轨迹以及未来轨迹；将历史轨迹和未来轨迹的结合轨迹作为自车的初步参考轨迹；基于初步参考轨迹确定状态变量，根据状态变量构建自车的轨迹预测模型；基于轨迹偏离因素、跟随稳定因素、能量损耗因素以及障碍物碰撞因素，确定自车的优化目标函数；根据优化目标函数以及轨迹预测模型控制自车完成对于前车的跟车动作；本发明能够通过预测控制实现前车未来状态与预期跟车间距的动态响应，在准确稳定跟随、安全避障与节能间取得平衡，同步考虑车辆旋转耗能与制动能量回收，有效降低能耗并提升跟踪效率。