一种融合交互式轨迹预测的无人驾驶路径规划方法及车辆

本发明公开了一种融合交互式轨迹预测的无人驾驶路径规划方法及车辆，方法包括S1通过车车通信获取有人驾驶车辆实时状态及道路环境信息；S2融合无人驾驶车辆自身导航定位系统实现无人驾驶车辆的精准定位；S3构建基于Transformer的有人驾驶车辆行为预测模块，开发无人驾驶车辆运动路径规划模块，将有人驾驶车辆的预测轨迹作为无人驾驶车辆运动路径规划模块的输入信息；S4构建车辆动力学模型；S5采用模型预测控制实时生成最优运动路径并进行跟踪控制。并公开一种无人驾驶车辆，采用所述路径规划方法。本发明将交互式轨迹预测与路径规划闭环融合，解决了混行交通中人类行为不可预测导致的安全隐患，显著提升无人驾驶车辆在并行、变道等高危场景的安全性。