一种基于交通流特征点引导的船舶路径规划方法

本发明公开了一种基于交通流特征点引导的船舶路径规划方法，通过基于船舶位置点的特征点、船舶转向点的特征点、船舶航线交汇点的特征点所获取的加权融合后的点，基于空间走廊过滤约束、方向性约束，可达性验证约束，对加权融合后的点进行过滤，获取初始最短航线；进而采用第二空间走廊约束，获取引导航路点，以建立以引导航路点为中心的引导区域，并采用改进Bi‑RRT算法，获取引导后的路径，最后得到优化后的路径，完成基于交通流特征点引导的船舶路径规划。本发明能够极大的避免路径规划结果与实际航行需求存在偏差的问题，并且由于精简了候选航路点，减少算力，同时兼顾路径优化和避碰要求，能够对海洋交通流特征进行充分利用。