基于AGV小车的路径规划方法、系统、设备和存储介质

本申请提出了一种基于AGV小车的路径规划方法、系统、设备和存储介质，涉及辐射场路径规划技术领域，包括：响应用户的辐射场路径规划请求，获取从起始点到终点的初始优化路径；根据辐射场的辐射分布数据和障碍物分布数据对初始优化路径进行必要节点划分；控制AGV小车沿初始优化路径行驶，在到达必要节点位置时，执行路径修正操作；路径修正操作包括：基于前一必要节点与当前必要节点之间的路径采集数据修正节点路径，控制AGV小车沿修正后的节点路径返回前一必要节点，基于原路径和修正后路径的累积辐照剂量确定目标节点路径；根据各必要节点之间的目标节点路径确定目标优化路径。上述路径规划方法实现了对应实际辐射场的全局路径规划。