一种复杂室内场景下的人员轨迹生成方法及系统

本发明属于室内定位领域，提供了一种复杂室内场景下的人员轨迹生成方法及系统，包括对室内场景进行测绘，构建完整的室内场景三维模型；基于室内场景三维模型，提炼所有可行的室内步行路径，生成完整的室内三维路径图谱；利用视觉标定对室内所有关键节点的摄像头进行标定，基于关键节点的摄像头作为视觉基准站与室内三维路径图谱相关联；通过关键节点的摄像头识别人员的部分轨迹，生成带有方向的室内矢量轨迹图；基于带有方向的室内矢量轨迹图结合室内三维路径图谱，选取最可行的人员行进轨迹，并对空白轨迹进行补全，得到完整的无间隔的人员轨迹路线图。以此解决无定位信息情况下人员轨迹不连续、空白间隔大的问题。