一种考虑避障的桥式起重机路径规划方法

本发明属于起重机路径规划技术领域，本发明提供了一种考虑避障的桥式起重机路径规划方法，包括以下步骤：从历史数据中提取桥式起重机在移动过程中的运行数据，对历史运行数据按照相似工况类别进行聚类分析，确定每个相似工况类别负载物摆动的最大区域范围，作为桥式起重机移动过程中预设路径上的最大检测范围；本发明针对不同工况动态调整检测范围，减少冗余计算，生成绕行路径时优先选择效率损失最小的方案，减少盲目绕行导致的任务延误，在绕行不可行时，通过复航衔接性评估确定最佳停止点，保障后续能快速回归原路径，兼顾了避障需求与作业节奏，可灵活适配复杂环境下的各类工况。