一种动力复用型陆空两栖无人机的控制系统

本发明属于无人机控制技术领域，涉及一种动力复用型陆空两栖无人机的控制系统，包括由空中飞行控制器、地面运动控制器和陆空模态切换控制器构成的底层运动控制器，空中飞行控制器包括双闭环级联的PID控制器和MPC控制器，MPC控制器用于根据PID控制器提供的目标姿态指令计算出作为其输出信号的最优控制信号；地面运动控制器包括由改善实时运动状态与目标指令间误差的双闭环PID控制器；陆空模态切换控制器包括当接收到“陆‑空”切换指令后或借助气压计、GPS和IMU传感器获得的实时飞行高度达到阈值时，通过调整旋翼倾角完成陆‑空或空‑陆模态转换，并将底层控制器切换为空中飞行控制器或地面运动控制器。