一种基于物理先验知识的六自由度抓取检测方法与系统

一种基于物理先验知识的六自由度抓取检测方法与系统，方法包括：1、获取若干张包含目标物体的场景点云，为每张场景点云标注抓取姿态；2、搭建六自由度抓取检测神经网络模型；3、利用训练集对六自由度抓取检测神经网络模型进行训练，在训练中进行模型参数更新；4、利用测试集对六自由度抓取检测神经网络进行评估，保存表现最好的模型作为后续推理使用的模型；5、获取真实抓取作业场景点云，并输入到六自由度抓取检测神经网络模型中，得到真实作业场景中目标物体的抓取姿态，机器人执行系统依据目标物体的抓取姿态完成抓取、转运作业任务。本发明在一定程度上缓解了抓取检测模型对参与训练的目标物体品类信息的依赖，提升了抓取检测的泛化性。