一种融合感知与世界模型的因果控制VLA端到端系统

本发明公开了一种融合感知与世界模型的因果控制VLA端到端系统，属于自动驾驶技术领域；该系统包括：感知与世界建模子系统；推理与生成子系统；验证与协同学习子系统；并且，感知与世界建模子系统由环境感知模块和世界模型训练模块构成，推理与生成子系统由因果建模模块和扩散轨迹生成模块构成，验证与协同学习子系统由形式验证模块和联邦协同蒸馏模块构成；本发明的VLA端到端系统，通过因果建模增强世界模型传统的相关性建模，使得世界模型变得更加精确；同时，在世界模型的传统验证和更新的基础上，通过验证与协同学习子系统进一步加强世界模型生成轨迹的验证和更新过程，使得生成的轨迹更加安全可靠。