一种基于矿区装载场地的无人卡车轨迹优化方法

本发明涉及无人驾驶轨迹优化技术领域，具体涉及一种基于矿区装载场地的无人卡车轨迹优化方法，包括：基于矿区装载场地地图建立栅格地图，根据轨迹起点和终点，通过路径搜索得到初始路径；对所述初始路径上车辆的运动状态进行离散采样得到多个采样点信息；基于所述栅格地图和采样点信息确定用于表示车辆可移动的最大范围的行车安全走廊；建立轨迹优化模型，基于所述采样点信息，采用多重打靶法对离散化的所述轨迹优化模型进行处理，基于车辆运动学约束、物理约束、边界值约束、避障约束以及目标函数确定的违背程度进行迭代优化，最终获取最优轨迹；本发明能够使规划的路径曲率平滑且稳定。