一种面向农业收割机器人的动态大豆豆荚三维识别方法

一种面向农业收割机器人的动态大豆豆荚三维识别方法，包括以下步骤：获取大豆豆荚的图像数据和大豆豆荚点云数据；通过改进YOLOv11的图像特征提取网络从图像数据中提取并获得豆荚RGB特征；通过自适应质心感知轻量化体素特征提取网络对大豆豆荚点云数据处理，获得点云体素特征；通过双向动态交叉注意力协同融合方法将豆荚RGB特征与点云体素特征进行特征融合，获得多模态融合特征图像；通过3D区域提议网络在多模态融合特征图像中筛选并获得最终边界框；通过改进YOLOv11主干网络、自适应质心感知轻量化体素特征提取网络和双向动态交叉注意力协同融合方法，突破传统ROI对齐的局限性，实现异源数据的高精度融合。