一种基于多线索变换网络的行人轨迹预测方法

本发明涉及计算机视觉技术领域，具体公开了一种基于多线索变换网络的行人轨迹预测方法，包括：构建轨迹特征提取模块，得到行人观测轨迹的高维表示；利用正态分布随机生成可学习的目标点令牌以表征行人目标点信息；构建层级交叉注意力模块，得到行人在时间和空间依赖性层面的信息；构建损失计算模块，利用渐进目标引导损失和均方误差损失得到最优行人轨迹预测模型；利用最优行人轨迹预测模型，得到行人的未来轨迹。本发明结合交叉注意力机制、自注意力机制和目标点线索的导向作用，同时建模行人的轨迹信息与社会线索、环境线索及目标点线索之间的依赖关系，从而实现目标‑环境‑社会交互，进一步提高了行人轨迹预测的准确率。