一种基于向日葵向阳性的三维自主路径规划方法

本发明公开了一种基于向日葵趋光性机制的三维多无人机路径规划方法。该方法通过构建模拟激素扩散与衰减的三维激素场与路径的记忆回避场，引导多个智能体在目标点方向、局部激素梯度与记忆回避场共同作用下规划路径，并结合障碍规避策略动态修正路径演化方向，沿着智能体的路径和抵达目标情况强化激素场，迭代形成通向目标的可行路径轨迹。随着迭代进行，智能体逐步接近目标点；当有多个智能体成功抵达目标时，根据预设的奖励评分函数选出最优路径轨迹。本发明提出了一种自然启发式的路径规划模型，适用于复杂三维空间内的自主导航任务。