一种机器人的运动控制方法、机器人及系统

本发明涉及机器人控制技术领域，具体地说，涉及一种机器人的运动控制方法、机器人及系统。其包括以下步骤：通过RGB‑D相机获取当前场景深度信息、颜色信息以及目标物体的视觉纹理与几何特征，生成局部环境地图；引入电机电流采样值，修正目标物体的材料类别，确定夹持力初始设定值；采用机械臂雅可比矩阵将修正后的关节力矩估计值转换为末端力修正值；基于力控权重与位置控制权重，分别计算位置控制输出和阻抗力控制输出，并结合夹持力初始设定值与齿槽补偿项，生成最终控制指令。构建了基于关节位置、速度和电流的谐波补偿函数，有效抑制了伺服电机齿槽效应引起的周期性力矩扰动，使末端力估计更接近真实作用力，提高了夹持控制的稳定性。