一种基于液压驱动的多关节机器人系统故障诊断方法

本发明公开了一种基于液压驱动的多关节机器人系统故障诊断方法，属于多关节机器人故障诊断技术领域，旨在解决单一参数判断易误判、关联部位异常溯源难及难适应复杂环境与多阶段作业的问题。该方法包括：划分作业阶段，识别关键部位，采集运行与环境参数并按关联模式存储建立动态关联库；划分环境区间，结合作业阶段与环境区间组合构建含单参数和协同基准的模型，通过环境异常诊断匹配模型；对比当前参数与模型，诊断定位异常部件，分析异常参数比例、相关系数及协同偏离程度判断潜在故障；若存在，建立关联图谱与故障影响链，识别异常源头。实现多维度精准诊断，减少误判，高效溯源异常，提升复杂环境与多阶段作业下的故障诊断适应性。