基于局部轨迹曲率的无人机蜂群的编目方法

本发明涉及无人机编目技术领域，尤其涉及一种基于局部轨迹曲率的无人机蜂群的编目方法，包括如下步骤：S1：采集无人机蜂群的图像序列，生成无人机位置集；S2：在初始帧中，为每个目标分配唯一编号；S3：基于多帧目标关联方法，形成初步编目和初步目标轨迹；S4：利用轨迹曲率判别算法，判定交错后轨迹段的正确归属，修正初步目标轨迹中的错误关联，得到更正后的目标编目；S5：对轨迹交错的所有目标，重复执行步骤S4，直至完成所有帧图像中的所有目标的最终编目。本发明的优点在于，将轨迹曲率判别算法合理应用于多目标编目中，可以很好地将各目标位置归类编目并准确处理两目标轨迹交错情况，有效地解决多目标编目中的难点问题。