一种电力线路检修机器人

本发明涉及电力线路维修技术领域，公开了一种电力线路检修机器人，其包括机器人主体、维修组件、头部组件、修复执行模块以及主控单元，维修组件包括机械臂和机械手，修复执行模块分别与机械臂和机械手电连接，机械手包括触觉传感器和材质识别模块，触觉传感器用于实时获取工具接触面的压力分布及压力梯度，材质识别模块用于确定夹持力阈值与柔顺控制增益，头部组件包括深度相机，主控单元根据深度相机拍摄的故障画面，判断不同的故障类型，并传递至修复执行模块，修复执行模块根据故障的类型通过触觉传感器拿取相适配的工具，机械臂将机械臂和工具移动至故障点，并输出相适配的夹持力和扭矩执行修复。降低了人工干预，提高了检修效率。