一种巡检控制方法、装置、终端设备及存储介质

本发明公开了一种巡检控制方法、装置、终端设备及存储介质，涉及巡检技术领域，其中方法包括：基于预定的控制动作集合，驱动机器人沿目标区域进行巡检；记录机器人在巡检过程中的全局位姿信息，并将全局位姿信息按时间序列构成路径采样集合；基于路径采样集合生成初始巡检轨迹，并采用TEB轨迹优化算法对初始巡检轨迹进行优化处理，得到优化后轨迹；将优化后轨迹转化成控制指令，根据控制指令控制机器人进行巡检。本发明通过TEB轨迹优化算法的动态优化机制与多约束融合能力优化轨迹，能够有效解决静态路径规划无法应对动态障碍物、路径震荡、运动学不可行等问题，从而能够适应动态障碍物或环境变化，有效提高巡检的效果。