一种基于Astar算法的安全性增强轨迹规划方法

本发明公开了一种基于Astar算法的安全性增强轨迹规划方法，属于智能机器人导航与路径规划技术领域，所述方法包括以下步骤：1、构建栅格地图并标记障碍物区域；2、建立安全评估机制，对路径节点周围环境进行评估，量化安全性指标；3、在节点扩展过程中，结合代价函数中的启发项与安全性指标，实现路径选择时对安全区域的优先搜索；4、基于道格拉斯‑普克算法提取所获得的初始安全路径的关键节点生成矩形安全走廊，并基于分段贝塞尔曲线实现对初始路径的平滑处理，本发明能够在保障路径最优性的基础上，并在路径搜索过程中以安全性为辅助引导依据，从而实现路径长度与环境风险的兼顾，生成更具执行安全性的导航路径。