面向联网自动驾驶车辆的多交叉口协同调度方法和系统

本发明提出了面向联网自动驾驶车辆的多交叉口协同调度方法和系统，该方法包括：构建多交叉路口环境模型、车道冲突矩阵和时间窗占用矩阵；如果目标车辆未预约时间窗，则预约在当前交叉口的时间窗，如果已预约，则预约在下一交叉口的时间窗，并据此计算目标车辆在当前交叉口前和通过后路段的平均目标车速；若平均目标车速低于预设阈值，启动路径重规划得到规划后路径；按照规划后路径重新预约当前和下一个交叉口的时间窗并进行速度协调计算以获取在当前交叉口前和通过后路段的速度与加速度指令；使目标车辆按照生成的速度与加速度运行。本发明还提出了与该方法相对应的系统，本发明提升了联网自动驾驶车辆在多交叉口环境中的通行效率与路径稳定性。