一种串接机械臂的负载动力学参数的全解耦辨识方法

本发明公开了一种串接机械臂的负载动力学参数的全解耦辨识方法。包括以下步骤：首先，构建串接机械臂的负载动力学模型，并将其表示为关于负载动力学参数的线性参数化形式；接着，确定串接机械臂的三个运动关节，分别进行三个运动关节对应的激励轨迹实验，获得三个运动关节对应的关节位置以及力矩数据；然后，结合串接机械臂的负载动力学模型，利用三个运动关节的关节位置以及力矩数据对串接机械臂的负载动力学参数进行全解耦辨识，获得辨识后的负载动力学参数。本发明通过所设定的激励轨迹分离出各参数对应的力矩分量，可独立辨识重力参数和惯性张量参数的对角项，解决了传统方法中参数耦合的问题，在辨识精度上较传统耦合方法有显著提升。