一种机器人在捡球过程中紧急避障的处理方法

本申请涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人在捡球过程中紧急避障的处理方法，该方法包括实时检测障碍物得到障碍物类别、基于障碍物类别得到不同的避障等级、基于避障等级得到不同的避障策略和基于避障策略进行捡球过程中的紧急避障。本申请，对障碍物进行分类，结合距离、速度、方向及类别动态调整避障等级，使风险评估更贴合实际场景；通过分级避障策略及多障碍物优先级排序，实现了针对性强且高效的连续避障，避免过度避障或响应滞后；局部代价地图动态更新与行为树驱动的任务恢复机制，增强了机器人在复杂环境中的适应能力与鲁棒性，确保避障后快速恢复捡球任务，显著提升了任务执行效率与自主运行可靠性。