异构车辆队列协同控制方法和相关设备

本申请实施例提供了一种异构车辆队列协同控制方法和相关设备，属于车辆自主控制技术领域。该方法包括：根据异构车辆队列参数构建车辆非线性模型；根据预设速度条件和车辆间距条件构建协同控制目标函数；根据所述协同控制目标函数和所述车辆非线性模型构建预测优化控制模型；通过预设分布式通信拓扑方式获取得到车辆状态信息数据；确定车辆状态信息数据满足预设事件触发条件，通过所述预测优化控制模型进行优化计算，进而根据计算得到的期望控制数据进行车辆队列协同控制。本申请实施例能够实现自主车辆协同运行，并有效降低网络资源的消耗。