一种基于关节反馈型机器人的激光冲击多轴同步控制系统及方法

本发明提供一种基于关节反馈型机器人的激光冲击多轴同步控制系统及方法，包括：一号工业机器人与二号工业机器人，在一号工业机器人的关键关节轴与二号工业机器人关键关节轴，分别安装光栅尺；激光冲击强化导光臂与激光器及接水槽装置连接，一号工业机器人通过圆轴夹具与激光冲击强化导光臂连接，同时连接一号视觉系统；激光冲击强化导光臂在一号工业机器人的控制下释放激光与同轴水射流冲击强化待冲击工件；二号工业机器人末端通过工件夹具夹持待冲击工件，同时连接二号视觉系统；一号视觉系统与二号视觉系统实时跟踪待冲击工件。本发明技术方案提高了处理多轴同步误差的调整速度，有效改善了含导光臂的多轴机器人的动态运行同步精度。