一种基于动态滑移率补偿的汽车后轮转向控制方法

本发明公开一种基于动态滑移率补偿的汽车后轮转向控制方法，属于车辆转向控制技术领域，包括：计算后轮理想转向角δr，i；建立动态滑移率：建立滑移率‑转向半径的耦合关系：Reff，i＝R*(1+ξ*ki)；求解转向角补偿量Δδr，i：计算控制输出转向角δ′r，i，为理想转向角与补偿量之和。本发明建立动态的耦合模型，将滑移率与转向半径直接关联，突破传统静态映射局限，提高了后车轮转向的稳定性；而且控制逻辑路径短，利用现有车辆传感器等硬件即可实现。