低附着路面汽车失稳风险量化方法、装置及车辆

本申请涉及一种低附着路面汽车失稳风险量化方法、装置及车辆，其中，方法包括：基于预设的Fiala轮胎模型与双轨二自由度车辆模型，计算车辆的纵向力与侧向力，以确定车辆的前后侧偏角相平面图；基于前后侧偏角相平面图，确定不同车辆状态及不同附着系数下车辆的前后轮侧偏角状态的稳定区域与稳定边界，以确定车辆的低附着路面基准稳定区域和基准稳定边界；基于基准稳定边界与路面附着系数对车辆的稳定边界的影响，以及车速与前轮转角对稳定边界的影响，将车辆的状态与原点的距离进行缩放得到缩放后的车辆状态，并与基准稳定边界对比，以生成低附着路面的汽车稳定裕度指标。由此，解决了相关技术中，线性二自由度模型存在局限，导致难以准确的描述车辆在低附着路面上的状态，冰雪路面附着系数变化，车辆模型参数具有时变性，影响失稳风险大小，失稳风险量化方法复杂难以泛化等问题。