无模型状态扰动观测器驱动的机器人操作臂控制方法及系统

无模型状态扰动观测器驱动的机器人操作臂控制方法及系统，属于机器人操作臂控制技术领域，所述方法包含建立基于未建模动力学干涉值的机器人操作臂动力学方程；建立状态‑扰动观测器模型；设计引入广义误差和非线性补偿项的扰动观测器；基于补偿的状态‑扰动观测器建立独立关节控制律；优化步骤四的闭环系统动力学方程；建立广义误差驱动的人机交互系统动力学模型，实现机器人操作臂全局柔顺控制。本发明解决了机器人操作臂中由于模型不确定性、未建模非线性、外部扰动等因素引起的控制精度下降与系统鲁棒性不足的问题，尤其针对现有控制方法对系统动力学显式建模依赖强、状态变量难以准确获取和扰动补偿滞后。